共計 3013 個字符，預計需要花費 8 分鐘才能閱讀完成。
這篇文章主要介紹了 Apollo3.5 感知模塊是什么的相關知識，內容詳細易懂，操作簡單快捷，具有一定借鑒價值，相信大家閱讀完這篇 Apollo3.5 感知模塊是什么文章都會有所收獲，下面我們一起來看看吧。
簡介
Apollo 感知模塊具有以下新的特性：
支持 VLS-128 線激光雷達
使用多攝像頭方法檢測障礙物
更加先進的交通燈監測模塊
可配置的傳感器融合方法
感知模塊綜合使用 5 個攝像頭 (2 個前置、2 個側面和 1 個后置)，2 臺毫米波雷達 (車頭和車尾) 以及 3 個 16 線激光雷達 (2 個在車尾和 1 車頭) 和 1 個 128 線激光雷達來識別障礙物，并融合各個傳感器的信息產生最終跟蹤列表。
障礙物檢測子模塊對障礙物進行檢測、分類和跟蹤。同時預測障礙物的運動和位置信息 (例如：方向和速度)。對于車道線, 通過后期處理車道解析像素，結合計算得到的與參考車輛(如 L0, L1, R0, R1) 的相對位置信息，可以構造出車道。
體系結構
感知模塊的基本結構如下所示：
感知模塊的基本結構圖
詳細的感知模塊工作流程如下所示。
感知模塊的工作流程圖
輸入
感知模塊的輸入包括以下幾個部分:
128 線激光雷達數據（cyber channel/apollo/sensor
/velodyne128)
16 線激光雷達數據（cyber channel/apollo/sensor
/lidar_front,lidar_rear_left,
lidar_rear_right)
毫米波雷達數據（cyber channel/apollo/sensor
/radar_front,radar_rear)
圖像數據（cyber channel/apollo/sensor
/camera/front_6mm,front_12mm)
標定好的雷達傳感器外參 (以 YAML 文件格式提供)
標定好的前置攝像頭的外參和內參(以 YAML 文件格式提供)
車輛的速度和角速度 （cyber channel/apollo/
localization/pose)輸出
感知模塊的輸出如下所示：
帶有方向、速度和分類信息的 3D 障礙物軌跡（cyber channel/apollo/
perception/obstacles)
交通燈檢測和識別子模塊的輸出（cyber channel/apollo/
perception/traffic_light)設置指令
在配置文件 modules/perception/conf/
perception_lowcost.conf 中進行通用設置。運行命令：./scripts/bootstrap.sh 來啟動 web 圖形界面。在圖形用戶界面中選擇汽車模型。使用以下命令啟動感知模塊：./scripts/perception
_lowcost_vis.sh start 或者在圖形用戶界面的 Module Controller 視圖頁面點擊 perception 按鈕。停止感知模塊的命令如下：./scripts/perception
_lowcost_vis.sh stop 注意：請不要試圖通過圖形用戶界面啟動感知模塊而使用腳本命令停止該模塊，反之亦然。從 Apollo 開放數據平臺（Open Data Platform.）下載 demo 數據。注意：
如果你被重定向到百度云的登陸頁面，請完成登陸之后重復上述第 5 步(點擊開放數據平臺鏈接)
注意事項
為了運行基于 Caffe 的感知模塊，需要 Nvidia GPU 和 CUDA 環境。Apollo 在發布的 Docker 鏡像中提供了 CUDA 和 Caffe 庫。但是，在 Docker 鏡像中沒有安裝 Nvidia GPU 的驅動程序。
為了運行基于 CUDA 加速的感知模塊，請務必在 Docker 鏡像中安裝與主機電腦同樣版本的 Nvidia 驅動，然后使用 GPU 選項編譯 Apollo（例如, 使用./apollo.sh build_gpu 或者./apollo.sh build_opt_gpu 命令）。
請參考 How to Run Perception Module on Your Local Computer。
該模塊包含一個以二進制文件格式發行的修改后的 Caffe 深度學習框架。Caffe 的版權說明如下：
1 COPYRIGHT
2
3All contributions by the University of California:
4Copyright (c) 2014-2017 The Regents of the University of California (Regents)
5All rights reserved.
6
7All other contributions:
8Copyright (c) 2014-2017, the respective contributors
9All rights reserved.
11Caffe uses a shared copyright model: each contributor holds copyright over their contributions to Caffe. The project versioning records all such contribution and copyright details. If a contributor wants to further mark their specific copyright on a particular contribution, they should indicate their copyright solely in the commit message of the change when it is committed.
13LICENSE
15Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met:
17 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.
18 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution.
20 THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS AS IS關于“Apollo3.5 感知模塊是什么”這篇文章的內容就介紹到這里，感謝各位的閱讀！相信大家對“Apollo3.5 感知模塊是什么”知識都有一定的了解，大家如果還想學習更多知識，歡迎關注丸趣 TV 行業資訊頻道。
