共計 5231 個字符，預計需要花費 14 分鐘才能閱讀完成。

???????????????????????????Apollo??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

Apollo?????????LiDAR?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????LiDAR??????????????????????????????????????????????????????Perception Visulizer ???https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_offline_perception_visualizer_cn.md??????

???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

Apollo??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????LiDAR???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

??????LiDAR???????????????

???????????????????????????

????????????????????????????????????????????????????????????????????????

????????????????????????LiDAR????????????????????????LiDAR?????????????????????????????????????????????????????????????????????3D????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????Demo?????????http://apollo.auto/platform/perception.html??????

???????????????????????????????????????Docker???????????????????????????????????????????????????

??????????????????

???????????????????????????????????????

???????????????

?????????????????????????????????????????????

???????????????

?????????????????????????????????????????????????????????????????????

??????LiDAR??????????????????

????????????(PCD)??????

??????

??????????????????????????????

???????????????????????????????????????protobuf??????

??????

??????

???????????????????????????Apollo?????????????????????export_sensor_data???????????????ROS?????????????????????

??????

1????????????????????????????????????????????????

cd /apollo
bazel build //modules/perception/tool/export_sensor_data:export_sensor_data

2????????????????????????????????????????????????

/apollo/bazel-bin/modules/perception/tool/export_sensor_data/export_sensor_data

3?????????ROS bag???

ROS bag??????????????????/apollo/data/bag??? ????????????????????????????????????example.bag???ROS bag.

????????????????????????

cd /apollo/data/bag
rosbag play --clock example.bag --rate=0.1

??????????????????ROS?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????0.1???

?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

?????????LiDAR?????????????????????/apollo/data/lidar???

??????????????????????????????/apollo/data/radar???

??????????????????flag lidar_path???radar_path ?????????/apollo/modules/perception/tool/export_sensor_data/conf/export_sensor_data.flag????????????

???lidar_path????????????????????????????????????????????????????????????.pcd ??? .pose???

???radar_path????????????????????????????????????????????????????????????.radar, .pose, and .velocity???

????????????????????????????????????

Apollo??????Bazel???????????????????????????????????????

?????????????????????????????????????????????????????????

cd /apollo
bazel build -c opt //modules/perception/tool/offline_visualizer_tool:offline_sequential_obstacle_perception_test

-c opt????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

(??????)???????????????GPU?????????????????????????????????????????????????????????

bazel build -c opt --cxxopt=-DUSE_GPU //modules/perception/tool/offline_visualizer_tool:offline_sequential_obstacle_perception_test

????????????

????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????/apollo/modules/perception/tool/offline_visualizer_tool/conf/offline_sequential_obstacle_perception_test.flag???

????????????????????????lidar_path???radar_path??????????????????/apollo/data/lidar???/apollo/data/radar???

visualization-enabling???????????????true?????????????????????????????????????????????????????????fused?????????LiDAR???RADAR??????????????????????????????????????? ????????????fused?????????lidar???radar??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

?????????????????????????????????????????????????????????

/apollo/bazel-bin/modules/perception/tool/offline_visualizer_tool/offline_sequential_obstacle_perception_test

?????????????????????????????????

??????????????????????????????????????????????????????

????????????????????????

??????????????????????????????????????????????????????????????????

?????? (??????)

?????? (??????)

????????? (??????)

????????????????????? (??????)

?????????????????????????????????????????????????????????????????????Apollo???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????!

???????????????

???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????is@yisu.com??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????